该剧主要讲述从身任警方卧底成功捣毁黑帮后重返警局的警员高家声（林峯饰）、PTU女沙展何慧玲（蔡卓妍饰）和铁面无私的队长刘建晖（方中信饰）为主人公进行展开的故功夫熊猫之盖世五侠的秘密。三人在PTU虽然有误会、矛盾与冲突，但在执行任务、面对瞬间生死后，逐渐建立起真正的同僚友谊，成为了真正的好警察。